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智能PID调节器参数确定的方法

点击次数:46 发布时间:2021-10-12
  智能PID调节器参数选择的方法很多,例如试凑法、临界比例度法、扩充临界比例度法等。但是,对于智能PID调节器的PID控制而言,参数的选择始终是一件非常繁琐的工作,需要经过不断的调整才能得到较为满意的控制效果。依据经验,一般智能PID调节器的PID参数确定的步骤如下:
 
  1.确定比例系数Kp
 
  确定比例系数Kp时,首先去掉PID的积分项和微分项,可以令Ti=0、Td=0,使之成为纯比例调节。输入设定为系统允许输出zui大值的60%~70%,比例系数Kp由0开始逐渐增大,直至系统出现振荡;再反过来,从此时的比例系数Kp逐渐减小,直至系统振荡消失。记录此时的比例系数Kp,设定PID的比例系数Kp为当前值的60%~70%。
 
  2.确定积分时间常数Ti
 
  比例系数Kp确定之后,设定一个较大的积分时间常数Ti,然后逐渐减小Ti,直至系统出现振荡,然后再反过来,逐渐增大Ti,直至系统振荡消失。记录此时的Ti,设定智能PID调节器PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。
 
  3.确定微分时间常数Td
 
  微分时间常数Td一般不用设定,为0即可,此时PID调节转换为PI调节。如果需要设定,则与确定Kp的方法相同,取不振荡时其值的30%。
 
  4.系统空载、带载联调
 
  对智能PID调节器PID参数进行微调,直到满足性能要求。
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